「外遇出轨调查」「绝对干货」ABB机器人编程技巧！

本文来自于微公号：工业机器人培训。

1） 如果有图示两个产品，已经完成了前面产品轨迹，左边产品估计一样，如何迅速生成左边轨迹（左边产品也许有平移和旋转）

2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3） 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果右边产品轨迹有翻转，示教的Target_ref_start相对于前面产品的姿态要跟Target_20相对于前面产品的姿态一致（此处左侧产品旋转了30°，示教的视角z方向也旋转了30°）

4） 插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动至Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走至左边产品起点

ConfJOff;//因为使用偏置，关闭轴配置监控，否则有也许使用原配置参数造成位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏置，关闭轴配置监控，否则有也许使用原配置参数造成位置走不到而报错

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置跟Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为这时机器人停在Target_ref_start起点，即设置右侧轨迹和两侧轨迹的整体偏移关系。使用ot表示平移和翻转均计算。如果不使用ot，则只使用平移，旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成「情感机器人」，关闭平移关系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2. 单工位多次预约程序

1） 机器人有程序如下。

2）

3） 工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即假如人工一次性按过3次，机器人执行三次

4） 我们借助中断来推动。

5） 中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号都会去执行设置的中止程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

6） 新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

7） 进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1

8） 进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何之后di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

9） 主要程序如下。即假如reg1=0，机器人在home等待

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3. 在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1）什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2）socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3）创建socket机器人需要哪些选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4）socket通信网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5）创建client端的示例

通常机器人和手机通信，机器人作为client端。